Német (Teuton) Lovagrend : Ulrich von Juningen nagymester; 20.000 nehézlovas, kb. 6–7000 gyalogos; kb. 100 ágyú.
Lengyel-litván koalíciós haderő : II. (Jagelló) Ulászló lengyel-litván király, Witold litván herceg; kb. 50.000 fő: 20.000 lengyel lovag, 12.000 könnyűlovas (főként litvánok és tatárok), kb. 18.000 gyalogos.

A Német Lovagrend állama (Ordenland) egyre nagyobb befolyással bírt a Baltikumban, s agresszív terjeszkedése egy darabig sikeres is volt, de legfőbb ellenfelei, Lengyelország és Litvánia 1386-ban perszonálunióban egyesültek. A litván II. (Jagelló) Ulászló herceg vezetésével (aki Nagy Lajos magyar király lányát, a lengyel királynőt, Hedviget vette feleségül) az egyesült lengyel-litván erők a Szamogétföldön (Szamogitia) 1409-ben kitört felkelés támogatására szánták el magukat. A Lovagrend fővárosát, Marienburgot (Malbork) akarták megtámadni, azzal a céllal, hogy ezt követően nyílt ütközetben győzhessék le ellenfelüket.

1410. július 15-ének hajnalán a Német (Teuton) Lovagrend seregei meglepően gyorsan a Tannenberg és Grünwald körzetében táborozó lengyel-litván sereg közelébe értek. Mivel nem számítottak érkezésükre, a koalíciós táborban sokáig zavarodottság uralkodott, de annak ellenére, hogy a körülmények a támadás mellett szóltak, a nagymester védekezésre rendezkedett be. Felsorakozott csapattestei első vonalában ágyúkat is elhelyezett, de akkoriban a tüzérségi fegyverek még igen fejletlenek voltak.
Az egymással szemben hadrendbe állt seregek sokáig nem mozdultak. A nagymester végül két lovagját küldte a királyhoz. Ulászló azt hitte, tárgyalni kívánnak, de helyette vaskos sértéssel illették a lengyeleket, akik ennek hatására végül megkezdték a harcot.

A koalíciós erők jobb szárnyán a litván és tatár könnyűlovasok hirtelen rohamot indítottak a Lovagrend sorai ellen. Az egyébként is hatástalan tüzérséget kiiktatták, de amikor kezdték felbomlasztani a gyalogosok sorait, a nagymester erősítést küldött. A nehézlovasság megállította a támadást. Ekkor a tatárok szokásosnak mondható taktikájukat, a színlelt megfutamodást alkalmazták, ez viszont pánikot váltott ki a velük harcoló litvánok soraiban. Az egész jobbszárny megingott, a teuton nehézlovasok átvették a kezdeményezést, és a kibontakozó harcban súlyos veszteségeket okoztak a litvánoknak. Witold herceg, Ulászló unokatestvére kétségbeesve kérte a király segítségét, aki a hatalmas porfelhő miatt nem látta át a csatateret. Egy gyors zápor viszont rövidesen elverte a port. A lengyelek megindultak, és visszanyomták a Lovagrend középső és jobb szárnyát, de a megjavult látási viszonyok azt is elárulták, hogy királyukat csak egy kisebb testőrcsapat védi.

A derékhadat éppen megsegítő teuton lovagok egy kisebb csoportja megtámadta Ulászló kíséretét, egyikük egészen közel jutott az uralkodóhoz, de annak kamarása megölte. Mindeközben Witoldnak a megállított megfutamodókból sikerült összeszednie egy jelentősebb erőt képviselő könnyűlovas egységet, és ezekkel hátba támadta a lovagrend csapatait.
A bekerítéssel egyidőben a lengyelek a közelharcban fokozatosan hátranyomták a teuton arcvonalat. A lovagok keményen küzdöttek, de tehetetlenek voltak. Elesett a nagymester és helyetteseinek zöme is, a legfőbb méltóságok közül csak kettő maradt életben, ők fogságba estek. A lovagrendet rettenetes csapás érte, becslések szerint 18.000 halott és 14.000 fogoly volt a veszteségük.

A kimerült koalíciós sereg néhány napig sorainak rendezésével volt elfoglalva. Mire végül Marienburg ellen vonult, a védők összeszedték magukat, és bár a város elesett, a fellegvárat két hónapon át hiába ostromolta Ulászló hada. A végső győzelem tehát ekkor elmaradt, a Lovagrend viszont soha nem tudta kiheverni a grünwaldi vereséget. Valamelyest konszolidálni tudta helyzetét, de ezt követően fokozatosan elveszette befolyását a térségben.