A római légió az ókori hadviselés egyik legismertebb katonai egysége. Az évszázadok folyamán felépítése, felszerelése és harcmodora több változáson is átment. Ezen rövid összefoglaló nem vállalkozik arra, hogy minden részletében bemutassa a légiók fejlődését, csupán néhány fontos elemét emeli ki ennek az evolúciós folyamatnak.

A királyság ideje alatt a légió gyakorlatilag a hadsereggel volt azonos. Ez a haderő 3.000 gyalogosból és 300 lovasból állt. Kezdetben mindenki maga gondoskodott a fegyveréről, ezért az igen tarka képet mutatott. A legionáriusok nehéz- és könnyűfegyverzetűek is lehettek, előbbiek fő fegyvere a pedites, a szúrásra alkalmas hosszú lándzsa volt.

A köztársaság elején egyrészt a hadseregen belül megduplázták a légiók számát, másrészt a két consul irányítása alá egy-egy hadsereget soroltak, így összesen négy légió volt. Igyekeztek egységesíteni a fegyverzetet, de a katonák életkora, harci tapasztalatai és vagyoni helyzete függvényében ez egységenként változhatott. Ezek az egységek hadszervezeti szempontból is elkülönültek. A nehézgyalogság első sorában a legifjabbak, a hastati (dárdások) kerültek, az ő fő fegyverük már hajítódárda (pilum) volt. A következő vonalat a principesek (elsők) képezték, ők már idősebb, tapasztaltabb katonák voltak. A harmadik vonalba a legrutinosabb triarii (harmadik sorosok) kerültek, ők továbbra is hasta-val harcoltak.
Mivel ebben az időszakban már ritkán kellett falanxok ellen harcolni, a fegyverzet pedig egységesebbé vált, módosult a légiók és a hadsereg szervezete is. A légiókat 10 manipulusra osztották, melyek sakktábla-szerűen álltak fel. Egy-egy manipulus két-két centuria-ra (század) oszlott, melyet 120 vagy 60 (triarii) nehézgyalogos alkotott. A légiót 1.200 velites (könnyűgyalogos) és 300 equites (lovas) tette teljessé. A szövetséges népek általában minden légió után 5.000 gyalogost és 900 lovast állítottakki.
Nagy gondot fordítottak a legionáriusok kiképzésére. A tréningeken sokszor próbálták el az erődített táborhelyek elkészítését, de gyakorolták a hadmozdulatokat is, melyek végrehajtására kürtjelekkel adtak utasítást, emellett fontos szerepet töltöttek be a zászlók és egyéb jelvények is.

A Kr. e. III. század első felében a manipulusokat egységesen töltötték fel, felszerelésük is egyforma lett. A korábbi hármas tagolású (hastati, principes, triarii) manipulusok számát 10-ről 30-ra növelték, de csak egy-egy féle nehézgyalogos-egységgel töltötték fel őket. Így a légió 3.000 nehéz-, 1.200 könnyűgyalogosból és 300 lovasból állt.

A „Marius reformjai” néven emlegetett folyamat nem kizárólag a névadóhoz köthető, és nem is határozható meg pontosan időpontja, de a Kr. e. II. sz. vége és I. sz. eleje során a légiók erőteljes átalakuláson mentek át. Fontos momentum, hogy immár nemcsak a vagyonos polgárok lehettek katonák, illetve az addigi milícia-jellegű sereg professzionális haderővé kezdett formálódni. Megszűnt a korábbi életkor és vagyon szerinti hármas felosztás (hastati, principes, triarii), mivel egyebek mellett az egységek fegyverzete már korábban egyformává vált (ez leginkább a rövidebb, könnyebb pilum elterjedésében nyilvánult meg). Ennek ellenére az elnevezések tovább éltek, de csak a centuriák megkülönböztetésére szolgáltak. Felszámolták a könnyűgyalogságot,a lovasság pedig megszűnt önálló fegyvernemként létezni, beolvadt a légióba.
Szerkezetileg két, egyenként 100 fős centuria alkotott egy manipulust, három manipulusból pedig egy új egységet, a cohors-ot hozták létre, ez képezte a későbbiekben az alapvető taktikai egységet. Maga a légió 10 cohorsból állt össze, így elméletileg 6.000 fő alkotta azt, de több esetben előfordult, hogy nem volt teljes a feltöltés. A légiók száma attól függöt, milyen volt a hadi helyzet.
A centuriák parancsnokai (centuriók) előmenetele szabályozott volt, és elsősorban saját és beosztottaik teljesítményétől függött, ezért nagy gondot fordítottak a harcérték folyamatos fenntartására.
Igaz, hogy nagyobb súly került a különböző szintű parancsnokok vállára, ugyanakkor a harcvezetés egyszerűbbé vált. A cohorsok egymáshoz közelebb álltak fel, a harchelyzettől függően két, három vagy négy vonalban. Mivel tagolt terepen nehezebben mozgott, a légió igyekezett jól belátható harctéren felvenni a küzdelmet, mely optimális esetben csak egy gyors, elsöprő erejű rohamból állt.

Caesar a Kr. e. I. század közepén átszervezte a légiókat. A fegyverzet nem változott, de a légió kiegészült olyan egységekkel, melyek ostromgépekkel (catapulta, ballista) voltak felszerelve. A könnyűgyalogságot és a lovasságot továbbra is a szövetségesek és zsoldosok alkották.
Változott a centuriák feltöltése: immár nem 100, hanem 80 emberből állt egy-egy, így a manipulus 160, a cohors 480 főből állt, tehát a teljesen feltöltött légió a korábbi 6.000 nehézgyalogos helyett csak 4.800-ból állt.
A későbbi finomítások eredményeként Caesar az első cohors létszámát megnövelte, ugyanakkor ide osztotta bel legképzettebb, legtapasztaltabb katonáit. Ennek következtében az első cohors 5, dupla létszámú (160 fős) centuriából, tehát összesen 800 emberből állt, és nem tagozódott manipulusokra.
A harcrendet tekintve ekkor leginkább a hármas vonalat preferálták. Az első vonalban négy, a másodikban és a harmadikban három-három cohors állt fel. A második vonal támogató jellegű volt, a harmadik tulajdonképpen tartalékot alkotott, melyet a helyzettől függően rugalmasan tudtak alkalmazni, több esetben rajtuk múlott egy-egy csata kimenetele. Továbbra is nagy figyelmet fordítottak a táborhelyek kiépítésére, de a menteket is alaposan megszervezték. Létrejött a vezetési törzs, a legmagasabb rangsorú centuriók is részt vettek a haditanácsokon.

Az I-II. században a Caesar által kezdett átszervezést teljesítették ki. Augustus idején vált teljesen professzionálissá a római haderő. A légiók száma előbb 75-re nőtt, de később 28-ra csökkent. Mivel Kr. u. 9-ben Teutoburgnál a germánok három légiót teljesen megsemmisítettek, ezt követően csak 25 légió maradt. Ezért elkedzték feltölteni az egységeket, felszabadított rabszolgák, később provinciabeliek is lehettek katonák, Hadrianus alatt pedig kifejezetten az állomáshelyek lakosságát vették alapul a légiók kiegészítésénél, ugyanis Augustus idejétől nem Itáliában, hanem a határvidékeken állomásoztatták azokat, előbb megszálló erőként, később kifejezetten határvédelmi feladatokkal felruházva őket. Létszámuk (nem számítva a kisegítő egységeket) 6.100 gyalogosból és 726 lovasból állt. Fegyverzetük már nem sokat módosult, leginkább a többféle változatú fémpáncél elterjedése figyelhető meg.

A késő császárkorban a légiók fokozatosan elvesztették jelentőségüket. Fontosabb lett a lovasság szerepe, hatékonyabbá váltak az íjászok, így egyre nagyobb feladat hárult a kisegítő erőkre, volt olyan eset, amikor a légiók csak tétlen szemlélőként vettek részt a csatában. A fokozatos hadseregátalakítások nyomán a lovasság külön fegyvernemmé vált, a légiók már nem élveztek előkelőbb helyzetet a segédcsapatokkal szemben. Létszámuk 1.000 fő körüli volt, számuk megközelítette a 175-öt.